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Seguidor_de_linha

de LucasVedovatto |  v1 |  2 |  1 |  3116 |  80 
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Compartilhado há 7 anos e 9 meses atrás
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// seguidor_de_linha.c - Criado pelo studio UNO 2.3
// 29 October 2014 8:22:07 pm
 
#include <uno.h>
 
 
// Declaracao das Variaveis
unsigned char dire;
unsigned char esqu;
unsigned char lado;
unsigned char meio;
 
//Funcao Principal
void main(void)
{
     __inicializa;
     __SmartSensorCmd(2, 1, 14, 0);
     while(TRUE) {
         esqu = __SeguidorGetDigital(1, 2);
         __delay(10);
         meio = __SeguidorGetDigital(1, 3);
         __delay(10);
         dire = __SeguidorGetDigital(1, 4);
         __delay(10);
         // esqu=pista;
         // meio=linha;
         // dire=pista;
         if (((esqu == 255) && ((meio == 0) && (dire == 255)))) {
             __motor_curso(__FORWARD);
         }
         // esqu=linha;
         // meio=pista;
         // dire=pista;
         if (((esqu == 0) && ((meio == 255) && (dire == 255)))) {
             __motor_curso(__LEFT_TURN);
             lado = 0;
         }
         // esqu=pista;
         // meio=pista;
         // dire=linha;
         if (((esqu == 255) && ((meio == 255) && (dire == 0)))) {
             __motor_curso(__RIGHT_TURN);
             lado = 1;
         }
         // esqu=linha;
         // meio=linha;
         // dire=pista;
         if (((esqu == 0) && ((meio == 0) && (dire == 255)))) {
             __motor(1, 900);
             __motor(2, 1023);
             lado = 0;
         }
         // esqu=pista;
         // meio=linha;
         // dire=linha;
         if (((esqu == 255) && ((meio == 0) && (dire == 0)))) {
             __motor(1, 1023);
             __motor(2, 900);
             lado = 1;
         }
         // esqu=pista;
         // meio=pista;
         // dire=pista;
         if (((esqu == 255) && ((meio == 255) && (dire == 255)))) {
             if ((lado == 0)) {
                 __motor_curso(__LEFT_ROTATE);
             }
             else {
                 __motor_curso(__RIGHT_ROTATE);
             }
         }
     }
 
     while(TRUE) { }
}

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