// controle de velocidade.c - Criado pelo Studio UNO 2.13
// 21 November 2013 6:17:13 pm
#include <uno.h>
// Declaracao das Variaveis
int direita;
int esquerda;
unsigned int velocidade;
// Prototipos
void pare_motores(void);
void frente_reto(void);
//Funcoes do Usuario
void pare_motores(void)
{
__motor_curso(__REVERSE);
__delay(70);
__motor_curso(__STOP);
}
void frente_reto(void)
{
esquerda = __EncoderGetValue(1);
direita = __EncoderGetValue(2);
if ((esquerda == direita)) {
__motor(1, velocidade);
__motor(2, velocidade);
}
if ((esquerda > direita)) {
__motor(1, 0);
__motor(2, velocidade);
}
if ((esquerda < direita)) {
__motor(1, velocidade);
__motor(2, 0);
}
}
//Funcao Principal
void main(void)
{
__inicializa;
__SmartSensorCmd(1, 1, 9, 0);
__SmartSensorCmd(1, 2, 9, 0);
__SmartSensorCmd(1, 2, 8, 0);
__timer_sistema = 0;
while((__timer_sistema < 10000)) {
if ((__timer_sistema < (esquerda * 31))) {
velocidade = 850;
}
else {
velocidade = 1023;
}
frente_reto();
}
pare_motores();
while(TRUE) { }
}